Robot line follower

Descriere scurtă:
Acest robot pune în evidență tehnologie care ar putea fi folosită în depozitele gigantice, sau în fabricile de asamblare, unde piesele trebuie să traverseze distanțe relativ mari. Cu ajutorul unor marcaje, roboții pot urmări aceste trasee pentru a transporta eficient și rapid cele necesare. Această tehnologie ar putea fi folosită, de asemenea, la mașinile viitorului, unde nu va mai fi necesară interacțiunea cu conducătorul auto. Locația aproximativă ar putea fi preluată prin GPS, iar pentru precizie se poate folosi acest sistem.

Partea Hardware:
Motoare:
-2 motoare pentru viteză.
Corpul:
Corpul robotului este confecționat din placaj PCB tăiat la dimensiunile potrivite. De el sunt prinse:
-Motoarele
– Suportul de baterie
-Placa cu senzori
– Placa de bază
Senzorii:
Placa conține cinci perechi de senzori, fiecare fiind alcătuit dintrun emițator și un receptor infraroșu. Emițătorul „luminează” suprafața de sub senzor, iar receptorul detectează nivelul de lumină infraroșie reflectată de suprafața respectivă. Banda neagră pe care robotul o urmărește nu reflectă nici lumina vizibilă și nici pe cea infraroșie, pe când suprafața pe care banda este lipită reflectă
Senzorii:
Placa de bază: În acest moment intervine „inima” robotului, un microcontroler ATMEGA8 care citește semnalul analogic de la receptori și apoi aceste date sunt prelucrate de program, după care se trimit comenzi la motorm controllerul L293D care, la rândul lui, acționează cele două motoare.
Lista de componente:
1x L293D
1x 16MHz Crystal
2x 22pF (10-28pF)
1x LM7805
1x Push Button
1x 100nF
1x 100uF
1x 4.7 uF
6x LED-uri
1x 1K rezistor
1x 33R rezistor
1x Întrerupător

Partea Software: Programul robotului este scris în Arduino. Principiul de funcționare
este următorul:
1. Se citește informația de la senzori: e vor primi cinci valori analogice (0-1024), câte
una de la fiecare senzor, reprezentând intensitatea luminii reflectate, respectiv
recepționată de senzor.
2. Se verifică care senzor se află deasupra benzii: e compară fiecare valoare cu o limită
prestabilită. În cazul în care valoarea este mai mică decât acea limită, programul
înțelege că senzorul respectiv se află deasupra benzii de culoare neagră. În acest
moment sunt aprinse și LED-urile care se găsesc deasupra liniei.
3. Se ia o decizie: În funcție de poziția robotului deasupra linii (mai în stânga sau în
dreapta) microcontrollerul acționează motorul în mod corespunzător. Când robotul se
află mai în stânga linii, motorul drept încetinește, iar în cazul în care robotul nu mai
„vede” deloc linia, acestuia (motorului) îi este schimbat sensul pentru o redresare cât
mai rapidă. Pentru cazul în care robotul va fi mai în dreapta liniei, este exact pe dos.
4. Se repetă: Ciclul este repetat.